Tout mouvement d’Aikido conduit tori à occuper, à un moment donné de l’exécution, le centre de la figure dessinée dans l’espace par le rapport entre son corps et celui d’uke.
Quand l’axe de tori parvient à pénétrer et à occuper l’espace même de l’axe vital d’uke, la projection est sans effort et inévitable.
Cette pénétration de la sphère d’uke porte en Aikido le nom d’irimi. En Japonais iru veut dire entrer et mi veut dire corps. Irimi c’est au sens propre du terme entrer dans le corps d’uke : prendre la place du corps d’uke.
Très souvent, au moment de la projection, c’est au tour d’uke de remplir l’espace qu’occupait tori une fraction de seconde auparavant. Tori efface son corps et laisse volontiers sa place à uke. C’est une sorte d’irimi à l’envers.
Avec arme, le principe est identique, mais le maai de la position d’irimi est modifié de la longueur du sabre ou du jo.
